50年代，荷兰陆军依然在运用二战中遗留下来的坦克车，这些车辆不只状况继续恶化，而且也不再习惯新的作战环境，为此荷兰皇家陆军要求DAF汽车公司规划制作一种新式的轮式坦克车。

  依照想象，这种轮式坦克车首要用来履行侦查使命，最重要的是便是具有高速度和更好的加快功能，能在敌人发现后快速逃离现场，至于火力和装甲只需要坚持最基本的就好。

  DAF公司充沛的利用了之前一个坦克车项目的效果，规划了一款结构非常紧凑的4轮驱动坦克车，这便是YP-104轻型轮式装甲侦查车，首辆样车在1960年上半年接受测验。

  YP-104的每一个字符都有意义，Y的意思是军用，P则是指坦克车，1指的是该车的有用载荷为1吨，0是序列号，4指的是4轮全驱。

  既然是轻型坦克车，该车天然就很迷你细巧，车长只要4.33米，宽2.08米，高1.5米，分量为5.4吨，整车造型矮小，以减小投影面积。

  坦克车的动力为一台6缸汽油发动机，在3200转时能输出131马力动力，发动机舱在后，设有前后2个驾驭位，最大行进速度约100千米每小时，每个车轮具有独立的悬架，越野功能不错。

  YP-104得而装甲很薄，选用多面拼接的结构，两名驾驭员的方位都靠中轴线面车窗，视界相对更好，后驾驭员只要2面车窗，而且遭到发动机舱的遮挡，视界不是很好，这些车窗有百叶窗式的防弹板维护。尽管装甲只能抵御7.62毫米弹药的冲击，不过一些人也以为它的正面装甲依托倾斜角等，能接受重机枪的惯例弹药扫射。

  坦克车没有炮塔，没有车内装置的武器系统，只在车辆的乘员舱上方舱口外装置了一挺7.62毫米机枪，由车长控制。

  在测验中，军方以为该车过于紧凑，尤其是车内操作空间狭隘，尽管仅3名成员，但他们依然挤作一团相互搅扰，坦克车的进出门也很狭隘，运用不方便；车辆短少潜望镜，车辆遭到进犯时车长躲在车内无法有用的调查战场；坦克车的噪音很大，不利于车内成员交流；车载照明设备不合理，加上驾驭员本就狭隘的视界，夜晚行进不方便。

  线下马的原因则是荷兰陆军的精简方案，由于戎行规划本就不大，荷兰戎行方案打造一支高装甲水平的部队，这就要求包含侦查在内的车辆提高装甲水平，YP-104过于紧凑的结构，短少晋级空间，就连在车顶装置12.7毫米重机枪也被以为超越顶部结构的接受力。

  通过皇家陆军的重复比照和测验，戎行抛弃了YP-104，就连英国的雪貂坦克车也没能当选，1964年正式停止了YP-104，挑选当年定型的美制M113履带坦克车的后续C型，当然这已经是几年后的工作了。

  YP-104出产了2辆原型车，DAF汽车公司曾打算在量产型上装置一门20毫米机炮，不过考虑到测验中得出的定论，假如要装置机炮就需要扩展车体，全体从头加固，其成果还不如从头规划一款新的坦克车。

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