无人类作战装备是近年来各国武器装备研制的一大方向，各种新装备、新平台层出不穷。当然我国也不逊色，这不，由一机集团自主研制的多

  多功能模块化履带无人平台是一款面向消防救援、安防排爆、无人值守等场景的新型模块履带车，该产品集自主导航定位、编队协同、自主组网通讯、自主跟随等功能于一体。

  多功能模块化履带无人平台采用双侧独立式电驱动系统，搭载远程遥控系统，具备自主导航定位、人员伴随及自主运动控制、轨迹规划与跟踪等功能，最高速度能达到50公里每小时，续航里程能够达到100公里。

  该平台采取了激光雷达全方位高速扫描进行旁边的环境感知，通过智能优化算法进行局部地图实时构建和动态避障。同时在整车调度方面，研发团队在顶层完成了基于GIS全局地图信息的最优路径选择。

  多功能模块化履带无人平台采用了模块结构，两边履带采用独立的动力模组，能够保证该平台的快速维修与更换，如果单边履带坏了，可快速更换并组装成一台新车，这种设计不仅增加系统冗余度，还提高了车辆的整体可靠性能，而模块化结构也降低了制造工艺难度，让大批量快速生产成为现实。

  多功能模块化履带无人平台采用了多传感器融合定位算法，使用GPS、IMU、里程计等传感器，结合地图信息实现了地图匹配的多传感器融合导航定位，弥补了峡谷、隧道等场景GPS信号短时缺失情况下的导航定位难题。

  自组网网络是做编队机器人或无人平台很重要的技术。自组网网络能轻松实现编队之间定位、图像等信息有效可靠的传输。多功能模块化履带无人平台采用多点到多点网络拓扑结构，以无线多跳方式相连，无中心随时随地组网，实现了车间信息实时交互。

  多功能模块化履带无人平台需要在一定的约束条件下达到和保持一定的几何结构，灵活、快速地适应环境，进而在复杂环境中高效、可靠地执行任务。利用分布式无线自组网的架构优势，应用编队变换策略进行自主障碍规避，既提高了编队的稳定性又提高了整体环境的适应性。

  人员跟随导航方式是多功能模块化履带无人平台的一大亮点，基于UWB技术估算人车相对位置信息、采用未知环境约束下的跟随控制策略实现车辆跟随避障。该方式不仅丰富了作业手段，还释放了作业人员双手，提升了作业效能。此外，该平台采用全电底盘，无废气，噪音低，为作业人员提供了更友好的环境。

  多功能模块化履带无人平台单侧动力模块之间可快速重组、更换，多组动力模块之间可协同作业，其搭载平台拓展性强、更换方便，是一款机动性强、操纵方便、应用场景范围广、可随意组合的高端无人装备。

  该平台具有高度灵活性，能够搭载不同上装及执行模块，依据各种作业环境，满足通信中继、周界巡逻、输送伤员、救援平台、日常训练、扫雷排爆、补给运输、火力打击、机械手作业、无人机平台、反坦克无人平台、消防应急救援等功能需求。

  例如：搭载机械手的多功能模块化履带无人平台，就像一个灵活的机器人，面对地上的障碍物自动识别，利用机械手将抓取到的危险物品，稳稳地投掷到防爆仓里，在现场无人操控的情况下，圆满完成应急救援任务。

  多功能模块化履带无人平台是一个通用化平台，自主研制的核心车载控制单元自2017年起，迭代了近五年时间，实现了100%国产化，技术成熟度达到了八级，集成度高，扩展性强，容错性强。

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